性作为人体的机能和生理现象自古就受到人类关注，但作为一门科学被系统研究却只有百余年的历史。性学在世界范围的兴旺发展始于20世纪50年代。现将性学的发展史分为三个时期说明如下。
性学的诞生和初期发展 中国古代的房中术大约2000年前就流传于世（见中国性学史），印度的《卡玛箴言》问世于1500年前，谢克·雷夫扎维著述的《芳香园》则出自11世纪的阿拉伯国家。不过，真正的性科学的诞生是在19世纪后半期的欧洲。
18世纪欧洲发生学研究兴起，对动物的性和生殖的研究盛行，但是人类的性问题一直没有得到研究。1747年，自然科学者林尼厄斯在他的《自然体系》中提出“我认为应该将女性的生殖器作为研究对象”。1859年，达尔文的《物种起源》问世，随后T. H. 赫胥黎的《自然中人类的位置》（1863年）和达尔文《人类的由来与性选择》（1871年）阐明了人类的起源，同时为科学地研究性问题奠定了基础。
打开19世纪性研究突破口的是德国神经科医生R. von克拉夫特-埃宾于1886年所著书《性精神病态》。19世纪后期，在德国和奥地利兴起的性学研究是从变态性欲开始的。多数研究者的研究对象是变态性欲。当时，德国和奥地利的法律中有禁止同性恋的条文，司法当局要将同性恋者或其他异常性欲者送交医生鉴定，以此认定是作为犯罪者给与处罚还是作为精神病人给与治疗，这便给精神科医生带来许多接触异常性欲者的机会。克拉夫特-埃宾正是受德国、奥地利等国家的司法机关委托对异常性欲者进行精神鉴定的医生，他的著作《性精神病态》便是他多年鉴定活动的成果。
在《性精神病态》中克拉夫特-埃宾将异常性欲分为性欲冷淡、性欲亢进、施虐恋、被虐恋、自恋、同性恋6种类型，并说明这些异常性欲是来自遗传或自慰行为。这本著作为了避免被一般人阅读，使用的是拉丁文，且发行对象仅限于医生和法律专家，但是，其内容立刻被世人所知。克拉夫特-埃宾在这本著作里，从进化论、遗传学、精神医学、社会科学等学科领域综合地归纳了性的各种问题，并阐明了人类的性行为是多种多样的。
克拉夫特-埃宾劝戒过度的性行为，并认为正常的女性不会有性高潮。处在维多利亚朝时代，他的观点自然要受时代的约束，但《性精神病态》一书功不可没。该书的结论认为多数的异常性行为是遗传疾病，所以应给予治疗而不是处罚。对此，他还号召医生给予理解和治疗，呼吁社会给予同情，这在当时被视为相当危险的自由主义主张。不过，他的观点在13年后受到德国皮肤病性病科医生I. 布洛赫的驳斥。1899年布洛赫以奥根·简兰博士之名出版了《沙德侯爵及其时代》一书，书中对有施虐恋（sidism一词便来源与此）行为的法国侯爵沙德是这样解释的：沙德不是精神病人，其恶习也不是遗传，他的放荡是由军队生活和长期的监狱生活造成的，是时代的产物。布洛赫下了这样的结论：可以判断具有性倒错本能的大部分人是精神正常者，或可断言他们的倒错起因于诱惑或过大的性刺激。
除克拉夫特-埃宾之外，英国心理学家H. H. 霭理士和维也纳神经科医生S. 弗洛伊德的研究进一步推动了性学研究的发展。霭理士的研究正值维多利亚女王治政时期（1837～1901），当时性保守主义风靡于世，女性被施加各种制约，性被认为是肮脏的、非人性的。霭理士正是在这样的社会风气下进行性问题的研究，他在1894年出版的《男人与女人》中，阐述了男女第二性征的生理及心理差异，并触及到性生活和感觉的关系。1896年又发表了《性心理学研究录》（全七卷，1898～1928年）第一卷。他在序文中这样写到：宗教问题已经稳定，劳动问题也基本上有一定的基础，作为今后要解决的主要问题应是性的问题，性连接着生命的根源，我们如果不懂得如何理解性，就不会尊重生命。怀着这种抱负进行性心理研究的霭理士在研究范围和理论深度上都超过了克拉夫特-埃宾，他的著作从民族学、社会学、生理学、心理学等各方面论述性的问题。此外，他在19世纪就证实了自慰无害论，让人们摆脱性梦的压抑。
20世纪初，弗洛伊德发表了臆病的原因在于性压抑的研究成果，并建立了他的精神分析论。弗洛伊德重视临床观察，从观察结果引出推论，认为幼儿也有性欲，性的发展经过口唇期、肛门期、男根期和性器官期四个阶段。弗洛伊德的著作与达尔文、马克思的业绩同样对西欧思想影响很大。弗洛伊德主张无意识的性欲隐藏在非性的许多行为之后，每个人都有可能实施任何类型的性行为，性的感情从幼儿期开始就对人的成长具有决定性的意义。维多利亚时期的人们相信性的感情到了青春期才开始有，而且只在男孩子身上出现，所以弗洛伊德幼儿性欲等理论遭到许多人的反对，他被视为狂人、维也纳的自由主义者。但是，弗洛伊德的研究引出了许多后继者，以阿伯拉罕、扬、阿德勒、斯特凯尔为首的精神分析学家后来不断发表了有关性问题的新理论，并研究出性问题的治疗法，将性的认识从道德、邪孽的神学范畴转入医学领域。
对于克拉夫特-埃宾和弗洛伊德等精神医学专家们的性研究，布洛赫提出仅仅从医学领域研究性生活问题不能准确把握人类生活各个领域的多种性关系，除了医学观点之外，还要从人类学和文化史的观点来看待性问题。布洛赫在《现代性生活》（1906年）一书的序文中首次提出了sexual wissenschaft（性科学）这个词，其目的便是为了突显从精神医学和神经病学中解放出来的性研究。布洛赫反对将性科学纳入法学和经济学之中，他首先肯定性科学的本质是生物学，但是对性现象的考察则必须利用文化史、民族学和人类学的方法，不只是看到现在，也要注重过去，要从医生的诊室走出来放眼世界。布洛赫的《现代性生活》从性的生物学问题出发，并对爱、结婚、卖淫、性病、异常性欲、性教育、人口问题、性卫生等与性有关的所有问题进行了综述，尤其是将重点放在性病和卖淫问题上。布洛赫认为，不解决性病及其根源的卖淫，“就不可能改革、提高和完善现代爱情生活”。他的第二个重点是在“变质”这个概念上。他利用人类学和民族学的方法论，论述性倒错不是疾病，也不是“变质”的结果，而是所有时代不同民族都存在的现象。
1920年以前的性学研究基本由德国和奥地利独占，所以称之为德奥性科学。这个时期的性研究已经开始致力于历史文化的考察和临床考察相结合，著名的著作有：1903年出版的O. 魏宁格尔著《性与性格》、1904年出版的O. 阿德勒著《女性性感障碍》、1905年出版的A. H. 福勒尔著《性问题》和弗洛伊德著《性学三论》、1906年出版的布洛赫著《现代性生活》、1907年出版的E. H. 基施著《女性性生活》、1912年出版的A. 莫尔著《性科学纵览》、1914年出版的M. 赫希菲尔德著《男性同性恋和女性同性恋》以及他于1917～1919年出版的《性病理学》、1920年出版的W. 施特克尔著《女性性冷淡症》和E. 武尔芬著《性犯罪者》、1921年H. 罗勒德尔著《性生理学》等。
此外，20世纪初性状况调查也已出现，柏林医生M. 赫希菲尔德1901年到1904年实施了最早的大规模性行为研究，以近一万人为对象进行有关同性恋和自慰的问卷调查。1904年俄国的车列诺夫对正常人和精神病人中的自慰率进行了调查。1913美国的埃克斯纳对518名大学生也进行了性行为问卷调查。
20年代以后，性学研究有了新的发展。弗洛伊德的弟子W. 赖克于1924年在为心脏神经疾患的女性治疗中，发现性兴奋会使心脏的不安定消失，而抑制性兴奋则会引起不安。他将此解释为：不安是交感神经兴奋状态，性兴奋是副交感神经兴奋状态，如果不安不被放出，积蓄的性能量就会加重植物神经系统的负荷。他主张被积蓄的性能量做为性高潮放出既可以不患精神病又可以消除个人和社会的不幸。1927年赖克出版了《性高潮的机能》，并同人类学家B. K. 马林诺夫斯基一起发表了性的压抑在母系社会不存在，而是父系社会特有的现象一说。
英国的节育运动家M. C. 斯托普斯为了使年轻夫妇或已订婚的年轻人消除对结婚和性的无知，促进结婚的快乐，减少结婚的悲剧，于1918年撰写了《结婚的爱》。此外，1928年又为中年夫妇撰写了《永远的热情》，书中也提到如何渡过厌倦期，得不到性满足的妻子应该怎么办，如何处理丈夫性欲过强等问题。她认为幸福的婚姻来自肉体和精神结合的夫妻生活，并指出适当的性高潮的获得有利于女性的健康，正常性生活的缺乏是造成许多中年未婚女性神经症和不眠症的原因。
1926年，荷兰医生T. H. van de维尔德的《理想的婚姻》在荷兰和德国同时出版，书中出提出性生活是幸福婚姻生活的基础，同时还指出女性也可以和应该在性表现上主动，体味性的快乐，达到性高潮。维多利亚时期的妇产科医生普遍认为女性是没有性欲的，女性获得性高潮是病态行为，而维尔德则提出了完全相反的观点：女性在性兴奋时如果克制性高潮则会对肉体和精神有害，并认为那个时代被称为倒错的一些行为有利于提高性刺激度。
斯托普斯和维尔德等人的研究都是将一般市民的普通性生活做为研究对象，论述性生活对人类是如何的重要，如何提高性生活的质量等，对性学的大众化、实用化给予了启蒙。
1933年，美国妇产科专家R. L. 迪金森出版了著名的《人类性解剖学图谱》，对性器官和性行为采用图解方式进行解剖学上的详细说明，诸如妊娠有利的条件、使性交满足的有利条件、性高潮感、妇女性交痛和性冷淡的原因、避孕、堕胎、不孕手术、自慰等，为性医学的进步做出了极大的贡献。
第二次世界大战以前性学研究的兴衰 1919年，以赫希菲尔德为中心，柏林性科学研究所创立。研究所设立了5个部门：性生物学部——从生物学角度研究内分泌和遗传、性病理学部——从病理学角度研究心理上和生理上的性疾患、性社会学部、性民族学部、临床医学部。此外研究所还开展婚姻咨询；作为向医生传授性科学的教育机关，还开设性病理学、性司法精神医学、精神分析等课程。可是，1933年希特勒执政后，性科学被镇压，柏林性科学研究所受到破坏（见图），图书及研究资料全部被烧毁，赫希菲尔德被驱逐出境，1935年在法国的尼斯病逝，德国辉煌的性科学研究因此而被毁灭。希特勒对性科学的镇压也波及其他学者，弗克斯逃亡瑞士后下落不明，弗洛伊德和斯特凯尔逃亡伦敦，后相继客死伦敦。
在柏林性科学研究所创立三年后的1922年，维也纳性研究所成立，所长是L. 希德洛维奇。该研究所没有设立临床医学等治疗部门，也没有开设婚姻咨询项目，而是集中研究、收集全世界的性研究资料，包括性的绘画、雕刻、照片、工艺品、信仰物、图书、民间流传及文艺作品等。这些丰富资料的收集使得维也纳性研究所成为性资料的一大博物馆、美术馆和图书馆。为了充分利用这些宝贵的资料，研究所1928年建立了附属出版社，名为文化研究出版社，从1928年到1930年的两年时间里，出版了著名的《图说性爱百科全书》。全书共四卷，第一卷为文化风俗史，第二卷为文学与艺术，第三卷为性科学，第四卷补遗。每卷的页数都大约在1000页左右。全书共刊登了约12000幅图片，其中不少是彩色图片，就当时的印刷技术来说，可谓壮举。但是，希特勒对性科学疯狂的镇压波及邻国首都维也纳，维也纳性研究所继柏林研究所之后也被关闭。
当时的性科学研究团体和会议有：1912年以赫希菲尔德为首创办的国际性科学会，这是世界最早的性学学会，该学会的活动一直持续到被希特勒镇压的1933年。1913年，A. 奥伊伦堡、布洛赫、赫希菲尔德等人创办了性科学与优生学医学会，但是因奥伊伦堡去世及其他原因，于1919年解散。1926年，以赫希尔德为中心在柏林举办了第一届国际性科学研究大会，该会议共举办了四届，持续到1930年。1928年，赫希菲尔德、霭理士、福勒尔为常任理事的“以性科学为基础的国际性改革联盟”在丹麦的哥本哈根设立。
性学学术杂志有：1906年创刊的《性与社会》刊登性文化史、性民俗学等论文，后来每期的附录登载于柏林性科学研究所公报。
1914年奥伊伦堡和布洛赫为首创办了《性学杂志》，为“性学与优生学医学会”的内部刊物，副标题为性生活的生物学、心理学、病理学及社会学的国际中央杂志。1919年该杂志编辑由M. 马库塞担当，1928年改名为《性学及性政策杂志》，1933年被希特勒勒令停办。
1918年马库塞编辑的《性研究领域论文集》作为国际性研究学会的刊物发刊，不过只持续到1921年就停刊了。另外，W. 施特克尔主编的《性学及精神分析学的进步》年刊杂志1924年创刊，持续至1931年，是在希特勒执政之前停刊的。
1915年以后到第二次世界大战之前的欧美性学名著有：1915年出版的美国人M. J. 埃克斯纳著《性教育的诸问题和诸原理》以及他于1932年出版的《结婚的性侧面》，1918年出版的美国人O. A. 沃尔著《性与性崇拜》，1920～1928年德国人施特克尔著《冲动生活与热情生活的障碍》（全10卷），1924～1934年出版的德国人弗洛伊德著《弗洛伊德全集》（全12卷），1926～1930年出版的德国人赫希菲尔德著《性知识》（全5卷），1927年出版的美国人J. B. 林赛和W. 埃文斯合著《友爱结婚》，1929年出版的美国人V. F. 卡尔弗顿和S. D. 施马尔豪森合著《性与文明》、美国人G. V. 汉密尔顿著《结婚调查》、美国人K. B. 戴维斯著《2200名女性性生活的诸因素》等。
性学的复兴和繁荣 20世纪30年代，性行为的革命基本停止，但是科学的进步和社会的变化一直没有中断，性教育和计划生育在很多国家推广，性与结婚问题的咨询成为健康管理和社会活动的一个部分，生物学研究的飞速发展给生殖、神经、分泌系统以及遗传学带来许多新的知识。
第二次世界大战结束之后，性学以美英为中心走向复兴，并以“sexology”代替“sexual wissenschaft”成为国际学术用语。
1938年美国生物学家A. C. 金西在动物学家马丁和心理学家波默罗伊的协助下，开始运用统计学方法实施科学的性行为调查，对12000多名独身者和已婚者进行了个别面谈调查，设计的提问项目多达325项。1948年，该报告的男性篇《人类男性性行为》发表，接着又得到吉勃哈特的协助，于1953年出版了女性篇《人类女性性行为》，引起了全世界的轰动。该调查阐明在性的反应力上男女间的差异不大，支配男女性行为的主要因素来自社会和文化方面，该报告对打破束缚性的旧道德观念和宗教观念起到了很大的作用。性学创始人克拉夫特-埃宾认为性犯罪的原因在于手淫，但是金西的报告表明无论精神异常者还是正常者，婚前的自慰程度是一样的，另外还发现自慰行为的起始年龄是三四岁的例子，证明了弗洛伊德的幼儿也有性欲之说。
1947年，以金西为所长的印第安纳大学性研究所成立，研究所在继金西报告之后，在吉勃哈特的指导下继续开展研究活动，1958年出版了第三调查报告《妊娠·出生·人工流产》，1965年将曾收集的庞大的犯罪者数据集中分析，发表了第四调查报告《性犯罪者及其类型分析》。
1954年，美国医生和学者W. H. 马斯特斯和V. E. 约翰逊夫妇开始对人类性反应进行解剖学和生理学调查。他们在实验室安装仪器，借助科学的新技术观察和测量性反应，通过10年的研究，记录下个人反应类型的强度和持续性等生理变化，阐明了人类对性刺激反应的解剖学。1966年该调查的结果报告《人类性反应》发表。此外，从1959年开始，马斯特斯夫妇又对人类性功能障碍进行了临床研究，其著作《人类性功能障碍》（1970年）记述了各种性机能障碍的治疗法，并指出性反应基础知识的作用。
另外，从50年代开始，美国精神医学家J. 莫尼的性别认同和性别角色分化研究为性学开辟了新的研究领域。莫尼指出从受精到出生这一发生阶段，胚胎或胎儿所接受的环境因素（生理、内分泌）状况与个人的性（生物学的性）发育有关，但是影响更大的是出生后个人所接受的外部刺激、经验、学习等，这些因素将在个人的大脑中留下烙印，个人的性别认同和性别角色的类型由此而形成分化，也就是说，与生物学因素相比，生育过程中发挥作用的心理和社会因素是左右人类社会的性类型的决定因素。莫尼的理论是将人类性的发展看成继起的分化，可谓“人类性的后生说”，这与弗洛伊德的理论完全不同，弗洛伊德是将性看做预定于个体内部的生物学内因的直线展开（前生），在其发展过程中由于外因施加的压力或阻力而产生性异常者。
与莫尼相并列，R. 格林对性倒错的成因给于了新的解释，他从不同于精神分析学派的观点出发，开拓了恋物性异装症研究的新领域，其基本观点与莫尼的“性继起分化论”一致。格林以自己积累的研究事实为基础，一贯主张排除隐藏在性倒错观念中的偏见。
同性恋、变性者的研究是性学领域的一个重要课题，印第安纳大学性研究所的M. 温伯格和C. 威廉斯的《男性同性恋者》的社会生态学研究以及温伯格和贝尔的《同性恋：文献图书解题》都是研究该问题的优秀著作。
此外，C. 福特和F. 比奇在文化人类学与生物心理学相结合的基础上考察了性的生理因素和环境因素。W. 扬及其学派对人类以外的哺乳类的激素与性行为进行了相关研究。德国实验内分泌学专家G. 多尔纳等人对脑机能与激素问题的研究，对脑视床下部-下垂体-生殖系统的相关机能有了新的认识。从50年代初到70年代的20年间，性学在各种研究领域得到丰硕的成果，性学研究活动也得以广泛开展。在美国相继成立了美国性科学学会（1957年）、美国性信息教育评议会（1964年）、美国性教育者咨询者和治疗学家协会（1967年）等研究机构；在德国1955年先后成立了法兰克福性研究所和汉堡大学性研究所；在法国巴黎成立了性学研究会和性学国际中心；在荷兰有荷兰医学性学会；在意大利有意大利精神分析学会；在日本于1950年设立性问题研究会，1952年改为日本性学会。这些性学组织通过办讲习班、开讲座、召开学术会和出版信息杂志等形式积极开展性研究活动，推动性学的发展。
1974年第一次性学国际会议在巴黎召开，这是世界最初的国际性研究会议，除苏联和中国之外，来自世界各国的532名专家学者出席了会议。会议的正式名称为“医学性学国际会议”，使用医学二字是由于当时法国对性的各种限制还很多，为了使会议能够顺利举行，便避免从正面打出性学的口号。巴黎会议共设了13项主题，涉及性法律伦理、性机能障碍的治疗、同性恋、性教育、性行为研究等多种问题，其中论文比例数量最多的是“性治疗和性咨询”。
1976年第二次国际性学会议在加拿大的蒙特利尔召开，这次大会的名称将“医学”二字去掉，直接采用“国际性学会议”。本次会议的参加者超过1000名，是巴黎会议的两倍，显示出性学研究的不断繁荣，与第一次会议相比，“激素与性行为”、“脑的机能”等论题增加。
1978年在意大利罗马举办的第三次国际性学会议上，提出了将该国际会议作为世界性学会重新组织发展的倡议，于是，为了将各学科领域研究调查的有关性的学术成果在世界范围内得到交流，世界性学会于1978年在瑞士的日内瓦注册成立。该学会网罗了世界各国的性研究学术团体，还同世界卫生组织等密切协助开展反对对人类性的不正当压抑和歧视的活动。作为世界性学会最大活动的世界性学学会从罗马会议的翌年开始举行，以后每两年召开一次，至今已分别在耶路撒冷、华盛顿、马德里、海登堡、加拉加斯、阿姆斯特丹、里约热内卢等城市召开。1995年的第十二届世界性学学会会场设在日本横滨，这是该学会第一次在亚洲举办。世界性学会倡导跨学科领域的性学研究，现在从事性学研究的学者分布于医学、心理学、教育学、文化人类学、经济学等各个领域。学会在充分认识和尊重各国国情和民族性的基础上，维护人类追求性幸福的自由，并继续发展多学科领域的性学研究。
